新京报讯（记者 张璐）骨折复位、颅内活检……在本届世界机器人大会上，七家来自北京的医疗机器人企业携产品亮相，展示了医疗机器人的高超本领。英国皇家工程院院士杨广中在接受记者采访时表示，目前手术机器人没有触觉传感和力反馈，如果解决了这些问题，医生的体验将更加完美。
骨折复位机器人有望填补国际空白
在医疗服务机器人展区，一款可以进行骨盆骨折复位的机器人引起了观众的关注。这款机器人即将在积水潭医院进行临床实验。
工作人员讲解骨折复位机器人工作流程。摄影/新京报记者 吴宁
北京罗森博特科技有限公司创始人王豫说，复位是骨折治疗的第一步，如果拼接不准确，直接影响愈合的效果，甚至导致畸形愈合。以往手术过程中，患者切口和损伤比较大、出血较多。如果医生尝试闭合复位，只能依靠反复的X光透视和空间想象能力。“由于骨骼周边有肌肉、韧带等软组织，复位过程中需要很大的牵引力，经常需要六名医生共同操作，不仅费时费力，难度也很大”。
骨折复位机器人包括机械臂、把持系统和光电跟踪导航系统，可以进行自动手术规划，实现自动复位操作。手术前，机器人拿到患者的CT图像做重建，手术中用少量的X光透视做配准，建立三维模型和患者的位置关系，医生可以通过屏幕直观看到骨盆的样子，不用依赖大量透视。机器人通过不到一厘米的切口将钢钉打入患者体内，减少手术创伤，提升骨折复位操作的精度和安全性。
把移位的骨盆复位，需要机器臂使多大劲儿？“目前文献上没有相关资料，我们自己设计了测力的工具，常规做手术时，每个动作需要多大力，我们也会在手术中实时记录，并进行分析。”积水潭医院副院长吴新宝说。
“除了骨盆，机器人还可以做下肢长骨的复位。”王豫说，目前公司与北京积水潭医院开展合作，机器人即将进行临床实验。经过产品检测、临床试验、申报医疗器械产品注册证等环节，预计两年后，智能化骨折复位机器人能正式面世，届时有望填补骨折复位机器人的国际空白。
神经外科机器人可治疗帕金森
进入大脑这一“生命禁区”，抵达病灶，手术机器人即可完成。一款名为睿米的神经外科手术机器人正通过人脑模型展示手术场景。这款机器人集手术规划、自动光学跟踪注册、自动定位导航等于一体，可以辅助医生开展颅内活检、血肿抽吸、DBS等12类微创术式。
观众了解神经外科手术机器人。摄影/新京报记者 吴宁
“睿米”机器人定位精度达1毫米。据工作人员介绍，机器人在进行脑深部电刺激手术（DBS）时，精度可以达到0.5毫米。“这是帕金森患者需要做的手术，我们会在颅内特定核团放入刺激电极，通过电刺激平衡电信号，从而改善患者肢体症状。而目标核团只有花生仁那么小，一旦有误差，手术就可能失败，所以定位精度特别重要。同时机器人在术中定位时效率很高，可以节约手术时间，颅内肿瘤活检20分钟就可以完成。”
目前，已经有8家医院采用这款机器人成功实施了DBS手术。
■ 专家观点
手术机器人“触觉传感、力反馈”待解
在世界机器人大会机器人医疗行业创新应用专题论坛上，英国皇家工程院院士杨广中称，手术机器人的未来发展方向分为6级。0级是不存在智能的机器人；1级以人类为主，机器只是实现辅助；2级机器可以完成机械的步骤；3级机器能够按照选定的步骤在人类监控下实施手术；4级机器可以在人类监控下自主决策；5级是手术中无需人类控制的机器人。
在接受新京报记者采访时，杨广中称，未来五年，手术机器人会在1-2级取得进展，3-4级会更多出现在研究平台，但离临床尚有距离。从伦理、临床和法律的角度来说，是否需要5级的机器人是一个问题。
手术机器人在哪些方面优于人类？杨广中告诉记者，在显微手术方面，机器人对细微的操作更具有精确性，同时能摆脱人手的颤抖，更加安全。手术机器人能把术前、术中的影像在同等坐标系当中进行融合，对术中导航更加有力。
谈及手术机器人应用难点，杨广中表示，当代手术机器人体积比较大，设备的投资和耗材比较贵，普适性方面还没有得到充分解决。同时，手术机器人没有触觉传感和力反馈，如果解决了这些问题，医生的体验将更加完美。
他同时表示，目前手术机器人研究布局比较全面，涉及骨科、腹腔、神外、妇科、心血管等，但很多领域尚无成熟的产品，这方面存在空白。比如神经外科已经有了定位系统，但还没有成熟的手术系统。
谈起未来手术机器人的趋势，他认为，手术机器人应该加强自主学习，真正做到人机共融。人机协同有多种交互方式，比如通过传统的语音、手势或者编程，但这种形式比较简单，缺少反馈。如果通过脑电波等形式交互，需要医生穿戴设备，在手术中并不方便。眼动仪可以通过远程红外光摄像头抓取手术医生的信息，让机器人通过自然的方式获得信息，观察和判断医生下一步想做什么。
在导航方面，可以采取增强现实等技术，使视觉更加真实，加强手术的安全性。同时，微纳米机器人目前还存在于研究阶段，未来真正应用于临床，可以和靶向给药结合起来。
新京报记者 张璐 协作记者 吴宁
见习编辑 刘梦婕 校对 柳宝庆
